◆ 在校工作时期(2017.7~迄今)

概述：人工智能、智能控制技术在机器人、无人机领域内的应用，其中主持、参与课题或研究工作如下

1) 基于ROS2机器人操作系统的复合机器人系统开发

内容描述：采用嵌入式等方法，设计开发协作机器人（多轴机器人）与移动机器人（AMR）组合而成的复合机器人系统（MCR），实现移动机器人装载的协作机器人以及（机器）视觉联合的手眼协同作业。

关键技术：Ubuntu+ROS2平台下机器人一体化控制系统设计；多轴机器人的系统建模与逆运动求解；移动机器人的高精度定位、导航与控制；基于深度学习的图像处理与模式识别

2）多机器人/多智能体协作系统开发

内容描述：采用人工智能、机器学习等方法，采用JAVA等编程平台开发MCR/AMR组合使用的多机器人协作系统，实现智慧工厂内多机器人协作现代化生产；或采用MATLAB等编程平台开发有人/无人飞机组合的多机协同作战系统，实现现代化战争中高强度对抗下的智能化作战。

关键技术：以人工智能为基础的多智能体、任务分配、路径规划方法，生产/作战过程的专家系统为基础的知识工程。

3）多机器人/多智能体的任务驱动系统开发

内容描述：对智慧工厂内的多机器人或现代化战争中多机协同作战需求下的任务驱动系统进行研发，开发智慧工厂内的任务驱动系统MES（制造企业生产信息化管理系统）/ERP（企业资源计划）/WMS（仓储管理系统）；或设计现代化战争中群目标驱动下的群智能分层递阶系统。

关键技术：人工智能、智能控制中的分层递阶控制、机器学习

4）现代化通讯机制下的移动机器人系统开发

内容描述：5G通讯下的移动机器人在户外、特种作业领域内的项目开发

关键技术：强实时约束下的移动机器人态势感知、状态获取与运动控制

5）机器人系统的数字孪生与仿真系统

内容描述：利用计算机建模与虚拟仿真技术，对工业机器人的设计开发过程进行虚拟仿真，测试设计结果并用于指导机器人项目开发。

关键技术：大数据，云计算，虚拟现实

6）复杂场景的激光与视觉SLAM导航技术开发

内容描述：利用激光雷达或视觉实现复杂场景下的点云数据获取，由此形成同步定位与同步导航（SLAM），用于指导移动机器人室内或室外的定位与导航

关键技术：激光雷达技术，机器人导航定位技术

7）以惯导为基础的高精度组合导航与定位技术开发

内容描述：利用视觉、激光、无线射频等方法与惯导技术组合，形成适用于移动机器人的室内外高精度导航与定位

关键技术：机器视觉、激光雷达、惯性导航

8）移动机器人的轨迹跟踪控制技术

内容描述：设计控制律和控制系统，实现移动机器人的在上位机系统轨迹指令下的轨迹跟踪控制，使之用于工业、军事的移动机器人、无人机，或民用的智能汽车

关键技术：先进控制律设计、PLC或STM32系统开发

◆ 返校工作时期(2014.10~2017)

1)关于低空高威胁环境下生存力在线配置技术研究，GK201904002

项目描述：国防课题子课题

责任描述：主持

2)非全向隐身飞机战区突防的作战地图构建技术研究，GA201704260

项目描述：航空、航天基金及产学研项目

责任描述：主持

3)基于统一人工势场的多无人直升机航迹跟踪与协同编队综合控制方法研究

项目描述：自然科学基金项目（国家级），61663032，2017-01-01--2020-12-31，39 万元，准备结题

责任描述：第二完成人

所做工作：对多机编队和协同的方法进行研究，采用分层递阶的任务分配方法实现多机协同任务分配，提出编队避撞的搜索方法，提出固定时间的自适应跟踪控制、自适应动态面控制等方法应用于航迹跟踪控制实现。

4)面向城市道路交通事件监测的无人机协同航迹规划及控制策略研究

项目描述：教育厅科技项目（厅局），GJJ180521，2019-03-20--2020-12-31， 3万元，课题进行中

责任描述：第二完成人

所做工作：对无人机协同航迹规划和控制策略进行研究，提出基于A*方法的系列改进方法用于多无人机的协同与航路规划，提出采用反推自适应控制的方法实现航迹跟踪控制。

◆    第二个博士后时期(2012.06~2014.09)

概述：除完成博士后课题内容外，积极参与、协助各种重点课题的申请、研发，对企业发展方向的顶层问题进行研究，研究用户需求，明确企业发展方向，提出技术路线，围绕课题与企业需求，积极与客户沟通协调。

1)高级教练机的健康管理技术研究项目描述：博士后研究项目责任描述：项目主持，总体方案设计

所做工作：对高级教练机的健康管理技术(状态监控、故障诊断与预测)进行研究，系统的研究构建整体体系框架，论证工程实现流程，对其中关键技术进行攻坚

2)高级教练机的健康管理研究

项目描述：江西省博士后日常资助，2013KY003，，2013/1-2014/10，3万元、已结题、主持。

责任描述：同前。

3)某型无人机的顶层论证

项目描述：部级十二五规划预研课题，对该型无人机的典型使用环境进行分析，论证典型作用对象的特点，以便于由此引出无人机的技术需求。

责任描述：参与协助研究

所做工作：典型使用对象的分析。

4)国内外某类飞机的发展历史与趋势分析

项目描述：部级预研课题，对国内外某类型飞机的发展历史脉络进行梳理，明确该类飞机的发展特点，在此基础上总结规律，并预测未来该类飞机的发展方向。

责任描述：参与协助研究

所做工作：对某国该类飞机的发展历史进行梳理和总结。

5)某型飞机的安全性设计研究

项目描述：国防973课题，对某型飞机的安全性设计技术中的基础问题进行研究。责任描述：主持申报

所做工作：主持申报。

6)中航工业专业发展规划

项目描述：中航工业2030年专业发展规划，对各个专业的发展前景、发展路线进行分析设计。

责任描述：协助执笔

所做工作：对舰载无人机等子专题进行设计。

◆   第一个博士后时期(2009.10~2011.11)

概述：除完成博士后课题内容外，积极参与、协助多个课题的申请、研发和结题工作。

1)基于战场态势的先进无人机战术规划

项目描述：博士后课题，部级十二五规划课题子项目，对某型无人机的战术突防与打击方案从技术实现角度进行设计。

责任描述：项目主持，总体方案设计

所做工作：设计战术规划的顶层结构，对其中各个子模块进行理论设计，通过数值仿真和半物理仿真进行验证

2)先进无人机小编队协同对地攻击战术规划算法研究

项目描述：航空科学基金课题，省部级，对某型无人机的战术使用方法从技术角度进行设计

责任描述：项目主持，总体方案设计

所做工作：设计顶层结构，对其中各个子模块进行理论设计，通过数值仿真和半物理仿真进行验证

3)某型先进无人机技术研究

项目描述：部级十二五规划重点课题，对某型先进无人机技术进行预研责任描述：协助项目开展，协助项目结题

所做工作：协助其中战术规划部分工作，协助项目结题评审

4)敌对环境中多非最小相位飞行器编队控制方法研究

项目描述：国家自然科学基金，6114015)2014/01—2016/12 责任描述：参加所做工作：参加

5)直升机低阶鲁棒飞行控制器设计及仿真研究

项目描述：国家自然科学基金，6114015)、2012/01—2015/12，已结题责任描述：参加

所做工作：参加

◆    博士时期(2002.9~2006.7)

概述：完成博士研究的背景课题项目申请、项目开展、项目结题。1)某型涡扇航空发动机的振动分析技术与测试系统

项目描述：空军2004年度重点项目。

责任描述：主要完成人，负责总体方案制定，算法分析与算法制定，硬件组建与硬件电路的设计。

◆      硕士时期(1999.9~2002.3)

概述：完成硕士研究的背景课题项目申请、项目开展、项目结题。

1)某型飞机自动控制系统原理分析与规律辨识

1、中国科技产业化促进会科技创新奖，2020-10-21   

获奖等级：经科技部认定可以推荐国家奖的社会力量科学技术奖_一等奖：

排名第2

1、在中航工业洪都集团650所从事博士后工作4年，此后长期开展项目合作；

2、与中航工业洪都集团智能所（机器人所）长期存在项目合作；

3、与本地的机器人企业长期存在项目合作。

近三年论文情况如下（第一作者为所带学生；本人为第二作者，且为通讯作者）:
1、He Chen, Wu Jian, Zhang Zhe.Approximation-Based Fixed-Time Adaptive Tracking Control for a Class of Uncertain Nonlinear Pure-Feedback Systems，Complexity，2020. （WOS:000533293100001），SCI三区

2、He Chen, Wu Jian, Zhang Zhe.Fixed-Time Adaptive Neural Tracking Control for a Class of Uncertain Nonlinear Pure-Feedback Systems， IEEE Access， 2020. （WOS:000525401500048），SCI二区

3、He Chen, Wu Jian, Zhang Zhe.Adaptive Dynamic Surface Control for a Class of Nonlinear Pure-Feedback Systems with Parameter Drift，Mathematical Problems in Engineering，2020. （WOS:000507288500003），SCI四区

4、Z. Zhang, J. Wu, J. Dai and C. He, “A Novel Real-Time Penetration Path Planning Algorithm for Stealth UAV in 3D Complex Dynamic Environment,” IEEE Access, vol. 8, pp. 122757-122771, 2020. (SCI 2区)

5、Z. Zhang, J. Wu, J. Dai, C. He. “Rapid Penetration Path Planning Method for Stealth UAV in Complex Environment with BB Threats,” International Journal of Aerospace Engineering, Volume 2020, Article ID 8896357, 15 pages. (SCI 4区)

6、张哲，吴剑，代冀阳，应进，何诚. 基于改进A-Star算法的隐身无人机快速突防航路规划. 航空学报， 2020，41(07)，254-264. (学校A1类，EI)

7、Zhe Zhang,Jian Wu,Cheng He, Search method of disaster inspection coordinated by Multi-UAV. The 38th Chinese Control Conference. 2144-2148.2019年7月27日.(EI会议)

8、 韩秀枫，吴剑，穆忠伟. 四旋翼无人机斜面降落系统设计.电光与控制.2019年6月4日(中文核心)

9、张哲，吴剑，多无人机对组网雷达系统的协同干扰. 弹箭与制导学报.2019年1月25日(中文核心)

10、张哲，吴剑，何诚，多无人机多目标协同近距任务分配研究. 弹箭与制导学报.2019年8月4日（中文核心）

11、张哲，吴剑，何诚，穆忠伟，复杂环境下多目标多无人机协同任务规划. 兵器装备工程学报. 2019年9月24日.(中文核心)

12、穆忠伟，吴剑，韩秀枫.偏置比例导引律在空地作战中的应用.指挥与控制学报,2019年8月14日.（一般期刊）

13、穆忠伟，吴剑，韩秀枫.考虑落角约束的制导炸弹有限时间控制制导律.导航定位与授时,2019年4月15日.（一般期刊）

14、穆忠伟，吴剑，韩秀枫.基于偏置比例导引的垂直攻击滑模制导律.导航定位与授时,2018年12月12日.（已录用，一般期刊）

15、张哲，吴剑，何诚，李玉琪，基于增量式PID和卡尔曼滤波的WiFi智能车载系统. 现代信息科技.2019年5月25日(一般期刊)

16、穆忠伟，吴剑，韩秀枫.偏置比例导引律在空对地导弹上的应用.战术导弹技术,2019年7月16日（已录用，中文核心）

17、 穆忠伟，吴剑，韩秀枫.攻击地面固定目标的偏置比例导引律设计.火力与指挥控制,2019年7月15日（已录用，CSCD,中文核心）